作者单位：1.江苏海洋大学海洋工程学院,江苏 连云港 222005;2.江苏海洋大学马卡洛夫海洋工程学院,江苏 连云港 2220053.湖北文理学院计算机工程学院,湖北 襄阳 441053。
针对一种新式仿暗绿鲀机器人,以进步其机动性与优化外形为意图进行研讨,规划具有双自由度胸鳍和二关节尾鳍的机器鱼。它的胸鳍对称地摆放在两边,能够做拍翼和摇翼两个自由度的运动,用于推动或其他意图,如转弯和潜水。最终,进行三组试验,研讨机器鱼在三种不同推动形式下的游动功能,要点在于对胸尾鳍协同推动的研讨,试验依据成果得出,尾鳍推动和胸鳍推动的游动速度与模型猜测根本符合。此外,独自运用尾鳍推动时,游速可达0.14 m/s;独自运用胸鳍推动时,游速可达 0.04 m/s;胸鳍和尾鳍协同推动转弯时,最大游速可达 0.19 m/s,最大转弯速度可达 0.4 rad/s, 此刻转弯半径为 0.15 m。